项目描述：STM32 主控程序开发。用 C 语言编写小车核心控制逻辑，实现蓝牙指令解析、红外传感器数据读取与电机驱动控制，完成手动遥控与自动避障双模式切换，支持前进、后退、转向及自动绕障行驶功能。 硬件系统搭建与调试。完成 STM32 核心板、蓝牙模块、红外避障传感器、电机驱动模块及电源系统的硬件接线与整体调试，确保各模块间通信稳定、驱动响应正常。 系统优化与问题排查。针对蓝牙连接不稳定、传感器误触发、电机卡顿等问题进行调试优化，提升小车在手动遥控和自动避障场景下的运行稳定性，掌握嵌入式开发基础流程与硬件调试思维。